以下文章来源于机器人大讲堂 ，作者风雨抚蕖

想必大家还记得不久前爆红网络的自动驾驶自行车，其制作人B站UP主稚晖君可谓真赛博朋克。从CAD建模、PCB设计到算法设计、参数调整，一撸到底，向我们解释了自行车真正的内涵。

在苏黎世联邦理工学院，9名本科生也设计了一款自动驾驶的双足轮腿机器人Ascento，与自动驾驶自行车最大的区别也许就是轮子被放在了两侧，如今已迭代到了Ascento Pro。

轮腿机器人，一种将腿足机器人和轮式机器人特点相结合的特殊存在，我觉得完全可以理解成独轮车之手牵手版。

Ascento 机器人源于苏黎世理工学院自主系统实验室。最初的团队由 9 名本科生组成，其目的是建造一款能够跳跃和越障的自平衡系统。

回顾最初的原型虽然很简陋，但是已经具备了平衡驱动的能力，我觉得至少得再来一盒饼干它才会倒下。

士别一个月，基于原型优化后的新版本是彻底的脱胎换骨。采用更为稳固的结构、更强劲的驱动源和改良的腿部设计并加持上了仿真环境，此时的Ascento已经初具形态。

2019年研发团队就Ascento的研究成果汇总到了文献《Ascento: A Two-WheeledJumping Robot》（附件见文末链接），文中主要介绍了Ascento的控制策略、系统模型和机械结构。

Ascento为了结合轮式机器人和足式机器人的特点，提升跳跃和巡航的能力，将控制策略分为稳定控制、跳跃控制和倒地恢复控制。

稳定控制采用了线性二次型调节器（LQR），跳跃控制和倒地恢复控制采用了具有反馈跟踪的顺序前馈控制器。

结构上，为了确保跳跃时的稳定和电机控制输出的效率，整个机械结构的纵向运动轨迹放在了绿线上。

以此成型的Ascento双足轮腿机器人具备了在紧凑崎岖的混合环境中持续跳跃和越障的能力，双足轮式结构也使得其展现出超高的敏捷性。

而此次推出的Ascento PRO则延续提升了这些能力，直接开启跋山涉水的越野模式。

小小楼梯更是不在话下，上下自如，平稳丝滑，全新的算法和独特的设计，使得其上楼时可以快速连续的实现跳跃。

其搭载的摄像头、距离传感器、景深传感器等元件，使得Ascento PRO具备更高的自主性，可以对环境进行数据采集和建模，实现自主导航，也可实现全自主充电。

巡航时速度达到12km/h，隔壁的Spotmini也表示望尘莫及，不过要是来点劲爆的音乐，Spotmini舞性****可就不一定了。

续航方面Ascento PRO配备了两块热插拔电池，轻巧的机身配上大块的电池使得续航时间达到了8个小时，这可比智能手机的续航好不少！！！

研发团队目前设想的应用场景主要是对大型工业区进行巡检。通过使用 Ascento，使得巡检员可以在舒适的沙发上完成巡检任务。不过，想必没几家公司会留下一个沙发上的巡检员。

Ascento 还可以定制其它传感器和相机，以执行各种检测任务：

仪表读数

热感应

点云生成

裂纹和泄漏检测

所有数据都可以实时传输存储在云中便于访问,将这些数据与机器学习相结合还可以辅组进行决策。

老实说楼梯爬得这么好，我觉得最适合Ascento的工作就是爬楼送快递了，8个小时的续航搭配上极强的稳定性，把外卖放在它的头上肯定是连汤都不会洒一滴。

文献链接：

https://www.aliyundrive.com/s/E81bN5vsWqG

*博客内容为网友个人发布，仅代表博主个人观点，如有侵权请联系工作人员删除。