以下文章来源于机器人大讲堂 ，作者Robospeak

大数据文摘授权转载自机器人大讲堂

从波士顿动力公司（Boston Dynamics）正式出售Spot机械狗以来，7.45万美元，折合人民币53万的价格，让大多数人望尘却步，尽管该公司一直强调这价格绝对物超所值。

不过现在，有一个更加物超所值的选项。

花不到4000元人民币，你可以打造属于一只自己的Spot机械狗！

能跑能跳能玩球，和原版Spot机械狗相比，还多了只可爱俏皮的小尾巴。

这是国外小哥Michael Romanko开发的一个开源机器人项目，叫做Spot Micro，组装机械狗所需的3D打印模型、必要的代码以及所有的细节都是开源的，可以说是手把手的教你如何DIY迷你版波士顿动力狗了。

Spot Micro框架打造，组装教程超详细

组装迷你机械狗的所有3D打印模型都能在Thingiverse网站上找到，并免费下载，包括所需的连接件，比如小螺丝钉之类的。

甚至还有从头到尾的组装视频教程，手把手教你组装：

其它的包括伺服控制板、伺服机构、液晶面板、电池、稳压器和激光雷达等都组件在百元以内能买得到。

迷你机械狗包含12个伺服电机，利用PCA9685伺服控制板通过i2c控制舵机。

电池方面使用的是2s 4000 mAh锂电池，直接连接到伺服板上以获取伺服电源。

树莓派即可搞定软件，完全开源零烦恼

一个叫做SpotMicroAI的社区给出了让机械狗动起来的全套方案，从安装操作系统到连接方式，甚至连软件调试部分也一一列出来，生怕有人看不懂。

SpotMicro的软件部分则在运行Ubuntu16.04的树莓派单片机上实现，你需要这样一张板子：

具体的软件安装步骤戳下方链接，有兴趣的读者可以自己试试：

https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-instructions/-/tree/master

然后按照下图的方式将所有硬件和树莓派连接起来：

软件和硬件都安装好后，就可以开始调试你的狗狗啦，打开校准工具，对12个伺服电机进行校准，找到机器狗“休息”时电机的初始位置。软件校准的代码长这样：

最后，激活机械狗，打开遥控器，按下开始，狗狗就可以做出各种动作了。

下一步计划

按照这一套流程下来，目前打造出的机械狗能做一些简单的动作，还加入了激光雷达，以通过SLAM实现房间的简单2D映射。

开发者希望未来能够达到：

1.  开发自主运动计划模块，以指导机器人围绕感测到的2D环境执行简单任务。例如，导航房间的周围，并动态避免引入障碍物。

2.  合并摄像机或网络摄像头，并创建一个软件模块以进行基本的图像分类。例如，感知到拳头闭合或手掌张开，并让机器人以特定的方式对每个机器人做出反应。

3.  实施更高级的机器人控制器，该控制器可以拒绝外部干扰。

最后给大家总结一下组件清单：

·   电脑：Raspberry Pi 3B

·   伺服控制板：PCA9685，通过i2c控制

·   伺服：12 x PDI-HV5523MG

·   液晶面板：16x2 i2c液晶面板（可选）

·   电池：2s 4000 mAh锂电池，直接连接到伺服板上以获取伺服电源

·   UBEC：HKU5 5V / 5A ubec，用作5v稳压器，为树莓派，LCD面板，pca9685控制板供电。

·   激光雷达：RPLidar A1

·   定制的3D打印零件，用于安装和加固

还在等什么，可以立刻动手做起来啦！

参考链接：

https://www.thingiverse.com/thing:3445283

https://github.com/mike4192/spotMicro

https://www.youtube.com/watch?v=LV5vvmhwtxM&list=PLp5v7U2tXHs3BYfe93GZwuUZLGsisapic&index=15

https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-instructions

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